前言

电磁车的控制比较简单，可以分为信号采集，舵机控制和电机控制三部分，电磁车的控制算法也主要围绕这三部分进行，刚开始起步可能对这三个模块的要求不高，但是随着车速的不断提高，需要不断的对这三个模块进行细化和深究。

滤波

什么是滤波

滤波（Wave filtering）是将信号中特定波段频率滤除的操作，是抑制和防止干扰的一项重要措施。它可以从含有干扰的接收信号中提取有用信号，很大程度上保证了采集到的信号的真实性和稳定性。

正因如此，滤波算法也成了在智能车控制中不可或缺的一种控制算法。

常见的软件滤波

1. 限幅滤波（又称程序判断滤波法）

根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差（设为A），每次检测到新值时判断

如果本次值与上次值之差小于等于A，则本次值无效。

如果本次值与上次值之差大于A，则本次值无效。放弃本次值，用上次值代替本次值。

优点：能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰。

缺点：无法抑制那种周期性的干扰、平滑度差。